Naslov
Samobalasirajući mobilni robot
(Self-Balancing Mobile Robot)

Autori
Sebastian, Dovičin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2018

Stranica
26

Mentor
Ana Sović Kržić

Ključne riječi
samobalansiranje ; robot ; akcelerometar ; žiroskop
(self-balancing ; robot ; accelerometer ; gyroscope)

Sažetak
Samobalasirajući mobilni robot sastoji se od dva motora s kotačima sa zajedničkom osi rotacije. Konstrukcija ovakvog robota je nestabilna i teži prevrtanju. Potencijalno prevrtanje detektira se jedinicom za mjerenje inercije, a položaj robota ispravlja se korištenjem PID kontrolera, kojem je ulaz otklon od ravnotežnog položaja, a izlaz vrijednost koja služi za upravljanje motorima u odgovarajućem smjeru odgovarajućom brzinom. Upravljanju motorima kao komponenta posreduje motor kontroler. Za upravljanje robotom koristi se Raspberry Pi, a programski jezik koda je C. Robot ima vlastito napajanje i mobilan je. Napajanje je odvojeno za motore i za Raspberry Pi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA