Naslov
Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
(Integration of the Laboratory System for Vessel Positioning)

Autori
Jakovčev, Donat

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2017

Stranica
29

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
ROS ; ar_track_alvar ; pozyx ; Kalmanov filtar ; fuzija senzora
(ROS ; ar_track_alvar ; pozyx ; Kalman filter ; sensor fusion)

Sažetak
Algoritmi autonomnog upravljanja zasnivaju se na lokaciji plovila, a lokacija je najčešće na signalu globalnog sustava za pozicioniranje (GPS-a). Kako bi se omogućila lokalizacija plovila u zatvorenom prostoru i tako provjera ispravnog rada algoritma upravljanja, potrebno je integrirati laboratorijski sustav za pozicioniranje plovila. Diskretnim kalmanovim filtrom radi se fuzija dva mjerenja pozicije. Jedno je na temelju bežičnih radio prijemnika raspoređenih po prostoru (pozyx), a drugo koristi kameru pričvršćenu iznad bazena i ar_track_alvar ROS paket za detekciju i lokalizaciju QR koda na plovilu. Nakon uspješne integracije svakog mjerenja u ROS i čitanja pozicija iz odaslanih poruka treba se pobrinuti da koordinatni sustavi kamere i pozyx-a imaju što je moguće manje odmaka i međusobne rotacije kako bi se mogla što bolje estimirati pozicija. Fuziju mjerenja obavlja diskretni Kalmanov filtar sa statičkom jednadžbom procesa.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA