Naslov
Modelsko prediktivno upravljanje autonomnim plovilom
(Model predictive control of an autonomous vessel)

Autori
Fudurić, Zvonimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2016

Stranica
51

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
modelsko prediktivno upravljanje ; autonomno plovilo ; kriterijska funkcija ; nelinearna optimizacija ; robotski operacijski sustav ; C++
(model predictive control ; autonomous vessel ; cost function ; nonlinear optimization ; robot operating system ; C++)

Sažetak
Alokacija aktuatora je postupak pretvaranja signala regulatora u potrebne sile i momente kako bi se ostvarila željena ukupna sila i moment koji djeluju na vozilo. Upravljanje nadaktuiranim autonomnim plovilima je složen zadatak iz razloga što ne postoji jednoznačno rješenje problema inverzne alokacije aktuatora. U sklopu diplomskog rada implementiran je algoritam modelsko prediktivnog upravljanja alokacijom aktuatora autonomnog plovila. Platformom se upravlja pomoću četiri potisnika (aktuatora) raspoređenih u X-konfiguraciji kojima se ostvaruje gibanje u tri stupnja slobode (napredovanje, zanošenje i zaošijanje). Fizikalna ograničenja aktuatora su uzeta u obzir. Algoritam je realiziran u ROS-u. Poseban naglasak stavljen je na analizu vladanja algoritma prilikom kvara jednog ili više aktuatora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA