Naslov
Konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
(Design of a two-legged walking robot driven by pneumatic artificial muscles)

Autori
Fanjek, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
28.02

Godina
2019

Stranica
35

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
autonomni mobilni robot, dvonožni humanoidni robot, robotski hod, pneumatski mišić
(autonomous mobile robot, bipedal humanoid robot, robotic walk, pneumatic muscle)

Sažetak
Iako je suvremeni tehnološki razvoj podario veličanstvene pronalaske, javnost je posebno fascinirana bioničkim sustavima poput humanoidnih robota, koji na neki način imitiraju svoga tvorca. Brojne tvrtke i istraživačke grupe na sveučilištima širom svijeta razvijaju humanoidne robote s različitim ciljevima i motivima istraživanja. Gibanje strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod dvonožnih hodajućih mehanizama, predstavljaju jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Autonomni humanoidni roboti predstavljaju spoj mehaničkog, elektroničkog i programerskog inženjerstva i jedno su od najkompleksnijih i najzanimljivijih inženjerskih područja. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije, upravljanja gibanjem te postizanja stabilnosti prilikom gibanja humanoidnih robota. U radu je konstruiran i izrađen dvonožni hodajući mehanizam koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja, opisane su korištene komponente, simulirano je gibanje hodajućeg robota po ravnoj podlozi, te je predložena izvedba upravljačkog sustava autonomnog hodajućeg robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA