Naslov
Dvonožni hodajući robot pokretan umjetnim pneumatskim mišićima
(Two-legged walking robot driven by pneumatic artificial muscles)

Autori
Gložinić, Andrija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
24.02

Godina
2019

Stranica
67

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
autonomni mobilni robot, dvonožni humanoidni robot, robotski hod, pneumatski mišić
(autonomous mobile robot, bipedal humanoid robot, robotic walk, pneumatic muscle)

Sažetak
Istraživanja u području robotike posljednjih godina dominantno su usmjerena prema razvoju autonomnih mobilnih robota koji se mogu koristiti u nestrukturiranom radnom okruženju. Hodajući roboti mogu imati bolja navigacijska svojstva na neravnim terenima u usporedbi s mobilnim robotima na kotačima. Gibanje dvonožnih robotskih mehanizama predstavlja jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike, jer uključuje znanja iz područja strojarskog inženjerstva, elektronike i programiranja. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije, upravljanja gibanjem te postizanja stabilnosti prilikom gibanja humanoidnih robota. Za pokretanje članaka kod hodajućih robota mogu se koristiti umjetni pneumatski mišići koji imaju prirodnu elastičnost što ih čini pogodnim za primjenu u bioničkim sustavima. U okviru rada načinjena je konstrukcija dvonožnog hodajućeg robota koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja, opisane su komponente koje su korištene za izradu autonomnog humanoidnog robota, simulirano gibanje hodajućeg robota po ravnoj podlozi te realizirano upravljanje dvonožnog robota usmjereno ostvarenju stabilnog hoda.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA