Naslov
Estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kod autonomnih letjelica
(Estimation and compensation of external disturbances of unmanned aerial vehicles)

Autori
Kosanović, Boris

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
06.12

Godina
2018

Stranica
79

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
Observer poremećaja u vremenskoj domeni ; Observer s proširenim prostorom stanja ; Robusni observer poremećaja ; Kvadkopter
(Time domain disturbance observer ; Extended state observer ; Robust observer ; Quadcopter)

Sažetak
U radu se razmatra estimacija i kompenzacija vanjskih poremećaja kvadkoptera primjenom tri različita observera poremećaja. Implementirani su observer poremećaja u vremenskoj domeni, observer poremećaja s proširenim prostorom stanja i robusni observer poremećaja te su prikazani na jednostavnim primjerima estimacije poremećaja. Izveden je kinematički model kvadkoptera primjenom Euler-ovih kuteva, te je pomoću Newton-Euler-ove formulacije izveden dinamički model kvadkoptera. Na temelju lineariziranog modela kvadkoptera provedena je sinteza regulatora i observera poremećaja za problem slijeđenja referentne trajektorije. Provedena je komparativna analiza performansi pojedinih observera koji su korišteni u radu za slučajeve sa i bez šuma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA