Naslov
Automatizirano upravljanje elektrohidrauličkim robotskim manipulatorom
(Automated control of an electro-hydraulic robotic manipulator)

Autori
Žgela, Dalibor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
06.12

Godina
2018

Stranica
77

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
robotski manipulator, automatizirano upravljanje, bežično upravljanje tablet uređajem, hidraulika
(robotic manipulator, automatized control, wireless control using a tablet, hydraulics)

Sažetak
Elektrohidraulički robotski manipulator (EHROM), razvijen u Laboratoriju za automatiku i robotiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu, predstavlja složen, multivarijabilni sustav s tri stupnja slobode gibanja i hidraulički aktuiranom prihvatnicom, namijenjen manipulaciji predmeta velikih masa do 200 kg. Tri stupnja slobode gibanja čine rotacija postolja, rotacija dijela ruke s translacijskim članom te sama translacija ruke manipulatora, koji su također hidraulički aktuirani. U radu je izrađen upravljački sustav koji omogućava pamćenje željenih točaka manipulatora te provođenje automatiziranog gibanja prema njima. Provedena je analiza mjernih komponenti stupnjeva slobode gibanja kojima je manipulator opremljen te je predložen i realiziran način akvizicije vrijednosti senzora. Izrađena je aplikacija za tablet uređaj koja omogućuje bežično upravljanje manipulatorom, memoriranje željenih točaka i njihovih postavki te provođenje automatskog gibanja i praćenje dijagrama stanja senzora. Nadalje, osmišljen je nelinearni regulator primjenjiv za sva tri stupnja slobode gibanja te su provedene simulacije odziva sustava. Na kraju su predstavljeni eksperimentalni rezultati automatiziranog upravljanja sustavom s predloženim regulatorom.

Izvorni jezik
Hrvatski

POVEZANOST RADA