Naslov
Modeliranje i optimalno upravljanje elektromehaničkim sustavom kolica na klackalici
(Modelling and optimal control of seesaw-cart electromechanical system)

Autori
Raič, Jakov

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
27.09

Godina
2018

Stranica
59

Mentor
Milić, Vladimir

Ključne riječi
sustav kolica na klackalici ; LQR s integralnim djelovanjem ; podupravljivost ; nelinearnost
(seesaw-cart system ; LQR with integral action ; underactuated systems ; nonlinearity)

Sažetak
Kroz ovaj rad opisano modeliranje i način upravljanja elektromehaničkog sustava kolica na klackalici. Najprije su opisani mehanički dijelovi sustava te korištena električna oprema. Zatim je izveden dinamički model sustava primjenom odgovarajućih jednadžbi te je prikazan u prostoru stanja. Provedena je sinteza LQR regulatora s integralnim djelovanjem te izvršena i objašnjena simulacija korištenjem programskog paketa Matlab. Nakon provedene simulacije izvršena je implementacija razvijenih algoritama i eksperimentalno testiranje istih na stvarnom fizičkom sustavu kolica na klackalici.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA