Naslov
Estimacija kuta njihanja krana s ovješenim njihalom korištenjem Kalmanovog filtra
(Swinging angle estimation of crane with a suspended pendulum using Kalman filter)

Autori
Matanović, Almen

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2010

Stranica
26

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
Estimacija stanja ; Kalmanov filtar
(state estimation ; Kalman filter)

Sažetak
U ovom radu opisano je projektiranje Kalmanovog filtra kao optimalnog estimatora varijabli stanja kuta njihanja za model krana s ovješenim njihalom. U drugom poglavlju opisana su glavna načela estimacije stanja linearnih diskretnih determinističkih sustava. Laboratorijska maketa krana s ovješenim njihalom opisana je u trećem poglavlju matematičkim modelom koji se kasnije koristi za projektiranje Kalmanovog filtra te simulacijskog modela u Matlab/Simulink okruženju. Algoritam rada i izvod jednadžbi Kalmanovog filtra te njegova implementacija u simulaciji i stvarnom sustavu upravljanja opisana u Matlab/Simulink okruţenju opisana je u četvrtom poglavlju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA