Naslov
Projektiranje stabilizatora za proces obrnutog njihala primjenom krivulje mjesta korijena
(Designing stabilizer for inverted pendulum by applying root locus method)

Autori
Krobor, Robert

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2010

Stranica
43

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
Obrnuto njihalo ; krivulja mjesta korijena (KMK) ; PID regulator
(Inverted pendulum ; root locus design ; PID regulator)

Sažetak
Primjenom metode krivulje mjesta korijena projektiran je PID stabilizator, koji nestabilni proces obrnutog njihala regulira tako, da sustav postaje stabilan. KMK je metoda u vremenskoj domeni i dozvoljava vrlo precizno izračunavanje odziva, što je bitno za nestabilan proces. KMK se koristi u analizi i sintezi sustava. Vladanje zatvorenog regulacijskog kruga promatramo na temelju položaja polova i nula prijenosne funkcije otvorenog regulacijskog kruga u kompleksnoj ravnini. Ako se mijenja jedan parametar otvorenog regulacijskog kruga, onda se mijenjaju položaji korijena karakteristične jednadžbe zatvorenog regulacijskog kruga. Na taj način korijeni opisuju putanju koja se naziva krivuljom mjesta. Po izgledu krivulje zaključuje se o stabilnosti zatvorenog regulacijskog kruga. Obzirom na udaljenost polova od imaginarne osi prosuđujemo o „relativnoj“ stabilnosti sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA