Naslov
Upravljanje obrnutim njihalom zasnovano na vizualnoj povratnoj vezi
(Visual feedback based control of inverted pendulum)

Autori
Radin, Martin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2016

Stranica
26

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
obrnuto njihalo, mikrokontroler, kamera, povratna veza, regulator
(inverted pendulum, microcontroller, camera, visual feedback, regulator)

Sažetak
Na početku ovoga rada upoznali smo se sa sustavom obrnutog njihala, te njegovim matematičkim modelom. Proveli smo linearizaciju tog modela, te simulaciju u programskom okruženju MATLAB/Simulink. Nakon toga smo povezali kameru CMU cam 5 Pixy preko mikrokotrolera Arduino UNO sa računalom. Time nam je omogučeno da možemo primati informacije o položaju njihala, te tako provesti eksperiment pri kojemu održavamo ravnotežni položaj obrnutog njihala, upravljanog sa vizualnom povratnom vezom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA