Naslov
Razvoj sustava obrnutog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile
(Development of Inertia Wheel Inverted Pendulum System)

Autori
Šaponja, Milenko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
04.09

Godina
2017

Stranica
54

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
obrnuto njihalo ; zamašnjak ; dizajniranje mehatroničkog sustava ; lqr regulator ; sustav upravljanja
(inverted pendulum ; inertia wheel ; mechatronic system design ; lqr regulator ; control design)

Sažetak
U ovom radu prikazan je mehatronički pristup razvoja sustava obrnutog njihala sa zamašnjakom. Glavna namjena ovog sustava je testiranje i ocjenjivanje naprednih struktura upravljanja. Dan je pregled s detaljnim objašnjenjima svih aspekata dizajniranja takvog sustava: matematički model, mehanički dizajn, električki dizajn i dizajn sustava upravljanja. Nakon zadovoljavajućih simulacijskih testova, mehaničke komponente su 3D tiskane i sustav je sastavljen u stvarnosti. Sustav upravljanja je implementiran na ugradbenom računalnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA