Naslov
Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama
(Development of a Global Vision System for Testing of Control Systems for Unmanned Aerial Vehicles)

Autori
Spahija, Bojan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
18.07

Godina
2018

Stranica
33

Mentor
Matuško, Jadranko

Neposredni voditelj
Ileš, Šandor

Ključne riječi
praćenje pokreta ; sustav vizije ; dronovi ; infracrvene kamere ; Wiimote ; markeri ; pozicija ; orijentacija ; ROS
(motion tracking ; vision system ; drones ; infrared cameras ; Wiimote ; markers ; position ; orientation ; ROS)

Sažetak
U mnogim granama industrije veliki značaj ima praćenje kretanja. Prisutna rješenja poput OptiTrack-a osiguravaju precizno praćenje, ali su iznimno skupa. Cilj rada je razvoj jednostavnog i ekonomski prihvatljivog sustava globalne vizije za praćenje pozicije i orijentacije bespilotnih letjelica. Sustav se sastoji od dvije infracrvene kamere i tri infracrvena markera postavljena na dronu. Za određivanje pozicije markera u globalnom koordinatnom sustavu potrebne su minimalno dvije kamere. Minimalno tri markera potrebna su kako bi se mogla izračunati orijentacija drona uz njegovu poziciju. Kao kamera se koristi Wiimote koji sadrži jednostavnu infracrvenu kameru, a markeri su infracrveni LED izvori velike snage (3W). Komunikacija između Wiimoteova i osobnog računala ostvarena je pomoću Bluetootha i ROS čvora. Iz poznatih pozicija kamera i dobivenih točaka od svakog Wiimotea, osobno računalo računa globalnu poziciju svake točke te iz tih pozicija računa orijentaciju i poziciju drona. Orijentacija i pozicija se objavljuju preko ROS-a kako bi se mogli dohvatiti od strane upravljačkog algoritma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA