Naslov
Modeliranje gibanja svesmjerne platforme Andymark
(Motion modeling of Andymark omnidirectional robotic platform)

Autori
Nosek, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2018

Stranica
37

Mentor
Seder, Marija

Ključne riječi
dinamički model ; svesmjerna platforma ; ROS ; prijenosna funkcija ; švedski kotači
(dynamic model ; omnidirectional platform ; ROS ; transfer function ; mechanum wheels)

Sažetak
Svesmjerna mobilna platforma Andymark ima četiri švedska kotača koja joj omogućuju gibanje u svim smjerovima. U radu je potrebno odrediti model gibanja svesmjerne platforme Andymark koristeći enkoderske senzore koji su postavljeni na sva četiri kotača. Potrebno je omogućiti zadavanje reference u obliku translacijskog vektora brzine, koji sadrţi komponente u (x, y) Kartezijevom koordinatnom sustavu, te rotacijske brzine koje se moraju pretvoriti u upravljačke veličine motora svakog od četiri kotača. Naposljetku je potrebno provjeriti eksperimentalno točnost modela gibanja prikazom mjerene brzine gibanja s enkoderskih senzora i zadane reference.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti, Informacijske i komunikacijske znanosti

POVEZANOST RADA