Naslov
Automatska detekcija područja smanjene mogućnosti kretanja svesmjerne platforme Andymark
(Automatic detection of decreased motion ability area for Andymark omnidirectional robotic platform)

Autori
Mustapić, Nives

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2018

Stranica
25

Mentor
Seder, Marija

Ključne riječi
ROS, Andymark, hector_slam, grid mapa prostora, rviz, move_base
(ROS, Andymark, hector_slam, grid map, rviz, move_base)

Sažetak
Mobilna platforma proizvođača Andymark ima nosivost do 100kg što joj omogućuje razne primjene. Mobilna platforma uspostavlja vezu sa računalom serijskom vezom, a njome se može upravljati bežičnom tipkovnicom. U ovom radu na platformu je povezan laserski senzor udaljenosti čiji se podaci koriste za izradu mape prostora pomoću hector_slam paketa iz ROS-a. Napravljen je dodatni paket koji na izgrađenoj mapi označava prepreke te mjesta oko prepreka na kojima je platformi ograničeno gibanje s obzirom na njene dimenzije. Omogućena je dinamička izrada mape dok se platforma kreće te se u stvarnom vremenu označavaju prepreke i mjesta ograničenog gibanja različitim bojama markera.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti, Informacijske i komunikacijske znanosti

POVEZANOST RADA