Naslov
Kinematika robota ABB IRB2600 robota sa šest stupnjeva slobode gibanja
(Kinematics of 6DOF Robot ABB IRB2600)

Autori
Ratković, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
29

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Vasiljević, Goran

Ključne riječi
direktna kinematika, inverzna kinematika, ABB IRB2600, 6R manipulator, kinematika
(direct kinematics, inverse kinematics, ABB IRB2600, 6R manipulator, kinematics)

Sažetak
Robot ABB IRB2600 je robot sa šest rotacijskih zglobova i ima široku primjenu u industriji. Upravljanje takvim robotima nije jednostavno. Kako bi se ostvarilo upravljanje potrebno je napraviti direktnu i inverznu kinematiku robota. Direktna kinematika je jednostavna jer Denavit i Hartenberg postupak daje sustavno rješenje. Inverzna kinematika nema sustavan postupak pa postoji više metoda. Inverzna analitička kinematika daje 8 rješenja, ali to nisu sva pa je potreban i numerički postupak. Numerički postupak ima mnogo metoda jer svaka metoda ima svoje prednosti i mane. Numerička metoda daje samo jedno rješenje. Napravljene su 3 metode inverzne numeričke kinematike: inverzni Jacobijan, pseudo inverzni Jacobijan i pseudo inverzni Jakobijan s optimizacijskim kriterijem. Metode daju slične rezultate koji dosta ovise i o početnim i o željenim konfiguracijama robota te o samim postavkama parametara u metodi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA