Naslov
Planiranje putanje robota s više stupnjeva slobode za zadatke bojanja
(Path Planning for Multiple Degrees of Freedom Robots Aimed for Tasks of Painting)

Autori
Juričan, Fran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
47

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Orsag, Matko

Ključne riječi
Planiranje putanje ; Planiranje trajektorije ; Ho-Cook metoda ; Kubni spline ; Pištolj za bojanje ; Računalni vid ; ROS
(Path planning, Trajectory planning, Ho-Cook method, Cubic spline, Paint gun, Computer vision, ROS)

Sažetak
U ovom završnom radu obrađuje se metoda planiranja putanje i trajektorije za robote sa zadatcima bojanja. Kako bih se mogli odrediti parametri putanje, određen je matematički model pištolja za bojanje. Planiranje putanje vrši se na objektu koji robot uči pomoću računalnog vida. Prilikom planiranja putanje koristi se klasični pravokutni obilazak objekta. Nakon planiranja putanje, određuje se trajektorija. Trajektorija je određena pomoću Ho-Cook-ove metode, koristeći kubni spline.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA