Naslov
Korištenje centroidalne dinamike za automatsko generiranje pokreta cijelog tijela humanoidnog robota pri izvođenju zadatka
(Use of Centroidal Dynamics for Automatic Generation of Humanoid Whole-Body Movement during Task Execution)

Autori
Vatavuk, Ivo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2018

Stranica
41

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Centroidalna dinamika ; upravljanje pokretima cijelog tijela ; CMM ; dinamika sustava s lebdećom bazom ; balansiranje ; skakanje
(Centroidal dynamics ; whole-body control ; CMM ; floating-base dynamics ; balancing ; jumping)

Sažetak
Hodajuće robote moguće je promatrati korištenjem centroidalne dinamike. Centar pritiska može se kontrolirati promjenom linearne i kutne centroidalne količine gibanja. Korištenjem centroidalne dinamike moguće je dobiti širok spektar pokreta cijelog tijela hodajućeg robota. Upravljanje centroidalnom količinom gibanja je primijenjeno za balansiranje i skakanje. V-Rep simulator je korišten za testiranje algoritama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA