Naslov
Implementacija algoritama za slijeđenje putanje na mobilnom robotu Pioneer
(Implementation of Path Following Algorithms on Mobile Robot Pioneer)

Autori
Karaman, Luka

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2018

Stranica
53

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Draganjac, Ivica

Ključne riječi
mobilni robot, slijeđenje putanje, čisto slijeđenje, GVF
(mobile robot, path following, pure pursuit, GVF)

Sažetak
U ovom radu proučen je GVF (Guiding Vector- Field) algoritam za slijeđenje putanje pomoću usmjeravajućeg vektorskog polja primijenjen na neholonomnog mobilnog robota. Opisana je teorijska podloga za razumijevanje algoritma pratećeg vektorskog polja. Posebno se obratila pozornost na problem pretvaranja skupa točaka u funkciju dvije varijable implicitnog oblika kako bi se algoritam iskoristio u kombinaciji s modulom za planiranje putanje. Simulacijama u programskom paketu MATLAB pokazano je ponašanje algoritma vodećeg vektorskog polja na jednostavnoj mapi s preprekama i različitim načinima izvoda funkcije slijeđenja. U posljednjem dijelu se eksperimentalno provodi usporedba algoritma čistog slijeđenja i algoritma vodećeg vektorskog polja na mobilnom robotu i prostoru bez prepreka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA