Naslov
Algebarski pristup identifikaciji parametara autonomnih letjelica u realnom vremenu
(Algebraic approach for real-time parameter identification of unmanned aerial vehicles)

Autori
Barišić, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
87

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
identifikacija parametara ; linearni dinamički sustavi ; autonomne letjelice ; adaptivno upravljanje
(parameter identification ; linear dynamical systems ; autonomous aircrafts ; adaptive control)

Sažetak
U ovom radu razmatrana je algebarska metoda identifikacije parametara u realnom vremenu. Algebarska metoda omogućuje skoro trenutnu estimaciju realnih parametara sustava te je stoga primijenjena na problem identifikacije parametara autonomne letjelice u realnom vremenu. U prvom dijelu rada na modelu mehaničkog oscilatora implementirane su asimptotske metode algebarske identifikacije te zatim neasimptotska konvencionalna metoda identifikacije parametara zasnovana na algebarskim derivacijama. Implementirana je također neasimptotska metoda algebarske identifikacije parametara koja se zasniva na metodi frekvencijskog pomaka. Spomenute metode korištene su za estimaciju konstante opruge. Provedena je komparativna analiza stabilnosti i robusnosti na šum mjerenja spomenutih metoda. U drugom dijelu rada dani su osnovni koncepti rada kvadkoptera te je izvedena njegova kinematika i dinamika. Metoda frekvencijskog pomaka iskorištena je za identifikaciju parametara mase i momenata tromosti kvadrotora te su identificirani parametri korišteni za sintezu adaptivnog regulatora na više modela kvadrotora uz dodan šum mjerenja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA