Naslov
Algebarske metode estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra
(Algebraic methods for state estimation of unmanned aerial vehicles by using accelerometer)

Autori
Markučič, Joško

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
algebarska metoda, metoda frekvencijskog pomaka, robusni kompenzator, drift akcelerometra, estimacija varijabli stanja, autonomna letjelica
(algebraic method, frequency shift method, robust compensator, accelerometer drift, state observer, autonomous aircraft)

Sažetak
U ovom radu razmatrana je primjena algebarskih metoda estimacije stanja autonomne letjelice primjenom akcelerometra s ciljem sinteze regulacijskog sustava letjelice. Algebarske metode omogućuju robusnu identifikaciju parametara i estimaciju stanja sustava u realnom vremenu te predstavljaju potencijalnu alternativu konvencionalnom asimptotskom pristupu estimaciji varijabli stanja sustava. Algebarske metode estimacije primijenjene su na linearizirani model potpuno upravljive letjelice sa šest zakrenutih rotora, koji omogucuje potpuno decentralizirano upravljanje po svakom stupnju slobode gibanja letjelice. Pretpostavka je da je pocetna pozicija letjelice u ishodištu inercijalnog sustava te da postoji nepoznata konstantna pogreška mjerenja akceleracije. Korištena je konvencionalna algebarska metoda te metoda frekvencijskog pomaka za dobivanje izraza za algebarsku estimaciju drifta akcelerometra dok je za usporedbu s asimptotskom metodom korišten robusni kompenzator drifta akcelerometra.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA