Naslov
Lokalizacija i navigacija mobilnog robota Turtlebot pomoću rotirajućeg laserskog senzora udaljenosti
(Localization and navigation of a Turtlebot mobile robot using a rotating laser range sensor)

Autori
Prusac, Viktor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2018

Stranica
33

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
robotski operacijski sustav ; mapiranje ; Raspberry Pi 3
(Robot Operating System ; mapping ; Raspberry Pi 3)

Sažetak
Ovaj rad napravljen je pomoću open-source okvira ROS pomoću kojeg se olakšava izrada softverskih aplikacija za robote. Praktičan dio rada napravljen je na mobilnom robotu Turtlebot 3 Burgeru. Turtlebot 3 Burger robot je otvorenog hardvera koji se lako modificira i nadograđuje. Robot se sastoji od kućišta, 2 kotača s motorima, Raspberry Pi 3 pločice, OpenCR ugradbene ploče, te na vrhu sadrži rotirajući laserski senzor udaljenosti pomoću kojeg očitava prostor oko sebe. Ovaj rad se bavi analizom algoritama lokalizacije i navigacije Turtlebota, te testiranjem tih algoritama na stvarnom primjeru. Uz te algoritme, ovaj rad ukratko objašnjava osnove za razumijevanje ROS-a te algoritme mapiranja, koji služe za dobivanje mape po kojoj se robot kasnije navigira.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA