Naslov
Izgradnja karte mobilnim robotom Turtlebot rotirajućim laserskim senzorom udaljenosti
(Map building with a Turtlebot mobile robot using a rotating laser range sensor)

Autori
Liović, Karlo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2018

Stranica
23

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
ROS ; Turtlebot ; SLAM

Sažetak
Mapiranje je jedan od ključnih zadataka kada su u pitanju mobilni roboti. U prošlosti, mapiranje prostora je izvedeno koristeći precizne, ali i skupe senzore. Razvojem elektronike je omogućilo nabavu sličnih senzora po prihvatljivijoj cijeni. U ovom radu, zadatak je izgradnja karte nepoznatog prostora koristeći mobilni robot, specifično Turtlebot3 Burger. Robot je opremljen laserskim senzorom LDS-01 pomoću kojeg stvara 2D kartu prostora koristeći već poznate SLAM metode. U radu je dan uvod u Robotski operacijski sustav (ROS), opis robota koji je korišten te je objašnjen način na koji je mapiranje prostora postignuto. Na kraju su prikazani rezultati dobiveni različitim metodama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA