Pregled bibliografske jedinice broj: 936296
Upravljanje zglobovima robota putem CAN sabirnice zasnovano na ROS-u
Upravljanje zglobovima robota putem CAN sabirnice zasnovano na ROS-u, 2017., diplomski rad, preddiplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 936296 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Upravljanje zglobovima robota putem CAN sabirnice zasnovano na ROS-u
(ROS-based Control of Robot Joints via CAN Bus)
Autori
Oštrić, Toni
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
07.07
Godina
2017
Stranica
26
Mentor
Kovačić, Zdenko
Neposredni voditelj
Orsag, Matko
Ključne riječi
CANopen, CAN sabirnica, ROS, Schunk LWA 4p, PDO, SDO, NMT
(CANopen, CAN bus, ROS, Schunk LWA 4p, PDO, SDO, NMT)
Sažetak
Korištenjem jednog od novijih komunikacijskih protokola, CANopenom, te CAN sabirnicom, ostvarena je komunikacija s robotskom rukom Schunk LWA 4P i hvataljkom WSG 50. Glavna ideja CAN-a je omogućiti povezivanje više uređaja na istu sabirnicu, tako da ožićenje i protokol budu što jednostavniji. Opisan je način na koji CANopen komunicira s uređajima, metode kojima kontrolira stanje određenih čvorova, te kako provjerava je li došlo do pogreške u komunikaciji. Cijela komunikacija zasnovana je na ROS-u.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
