Naslov
Implementacija samoučećeg neizrazitog algoritma upravljanja silom dodira za troosni kartezijski robot
(Implementation of Self-learning Fuzzy Force Control Algorithm for 3DOF Cartesian Robot)

Autori
Burčul, Domagoj

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2017

Stranica
37

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Hibridno upravljanje, sila, kartezijski robot, neizraziti regulator, samoučeći algoritam, referentni model, funkcija osjetljivosti
(Hybrid control, Force, Cartesian Robot, Fuzzy Controller, Self- learning algorithm, Model reference, Sensitivity function)

Sažetak
U ovom je radu ostvareno hibridno upravljanje pozicijom i silom Z-osi kartezijskog robota. Izvršene su sklopovske i programske promjene potrebne za implementaciju na robotskom sustavu Schneider Electric MAX R3. Komunikacija robota i senzora je promijenjena i ubrzana. Računski i programski izveden je i implementiran neizraziti samoučeći regulator po referentnom modelu i funkcijama osjetljivosti korišten za upravljanje silom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA