Naslov
Adaptivno neizrazito upravljanje impedancijom industrijskog robota Schunk
(Adaptive Fuzzy Impedance Control of Industrial Robot Schunk)

Autori
Ivanov, Lovro

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2017

Stranica
41

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
impedancija, upravljanje, sila, adaptacija, robotika, neizrazita logika
(impedance, control, force, adaptive, robotics, fuzzy logic)

Sažetak
Upravljanje silom dodira robotskih manipulatora veliki je izazov modernog svijeta industrije. Jedan od pristupa tom problemu je upravljanaje impedancijom. Robot se treba ponašati kao sustav mase, opruge i prigušnice uzimajući u obzir konstante okoline koju pritišće. Izveden je linearni regulator, te neizraziti potpomognut adaptivnim algoritmom kako bi se upravljanje silom omogućilo na različitim podlogama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA