Naslov
UNAPREÐIVANJE UČINKOVITOSTI VIŠEROBOTSKIH MOBILNIH SUSTAVA OPTIMIZACIJOM INDIVIDUALNIH UPRAVLJAČKIH PRAVILA
(IMPROVING EFFICIENCY OF MULTI-AGENT MOBILE SYSTEM BY OPTIMIZATION OF INDIVIDUAL MANAGEMENT RULES)

Autori
Kokot, Mirko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2017

Stranica
57

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
višerobotski sustav, distribuirani sustav upravljanja, odlučivanje Nsferama.
(multi-agent system, distributed system control, N-sphere decision making)

Sažetak
U ovome radu predložena je metoda distribuiranog upravljanja višerobotskim sustavom temeljena na individualnim pravilima. U slučaju konflikta dvaju vozila, svako vozilo donosi zasebnu odluku na temelju razlike njihovih vektora značajki. Kako bi se došlo do odluke, predložena je nova metoda odlučivanja u N-dimenzionalnom prostoru značajki gdje je svaki od ishoda predstavljen N- sferom s pripadajućim parametrima koji omogućuju optimiranje metode. Predložena metoda je detaljno opisana i analizirana na temelju primjera. Proučen je učinak promjene pojedinih parametara odlučivanja. Kako bi se sustav mogao optimirati predložen je hibridni postupak optimizacije korištenjem genetskih algoritama i simuliranog kaljenja. Za provjeru ispravnosti metode izrađen je upravljački model vozila koji implementira predloženu metodu u okviru ROS meta- operacijskog sustava. Uz njega je razvijen i simulacijski čvor za simuliranje u ubrzanom vremenu kako bi se moglo optimirati parametre modela. Na kraju rada prikazani su rezultati simulacija, istaknute važne poteškoće u razvoju te prijedlozi za daljnji razvoj.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA