Naslov
Hibridno upravljanje silom dodira za crtanje po ploči primjenom trajektorija s kontroliranim trzajem
(Drawing on board with hybrid force control and trajectory with jerk control)

Autori
Kulaš, Matko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
21.02

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Orsag, Matko

Ključne riječi
Schunk LWA4P, Matlab, Ho-Cook, Taylor, ROS, schunk canopen driver, fuzzy, kontrola trzaja, strojno učenje
(Schunk LWA4P, Matlab, Ho-Cook, Taylor, ROS, schunk canopen driver, fuzzy, jerk control, machine learning)

Sažetak
U ovome radu napisani su algoritmi Taylor-ovog i Ho-Cook-ovog postupka, kao i transformacija koordinatnih sustava ploče u globalni koordinatni sustav. Svi algoritmi su isprobani u simulacijskom okruženju Matlab. Nakon postavljanja novog paketa, na ROS platformi, za upravljanje robotskim sustavom Schunk LWA4P, napravljena je programska podrška za regulaciju sile pritiska robota te kretanje robota upravljano u stvarnom vremenu s regulacijom sile kroz željene točke prolaska. Iskorišteni su algoritmi strojnog učenja za uklanjanje statičke pogreške senzora sile. Programska podrška je isprobana te je dala dobre rezultate.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA