Naslov
Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora
(Mobile robot navigation for complete coverage of an environment)

Autori
Šelek, Ana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2017

Stranica
35

Mentor
Seder, Marija

Ključne riječi
Mobilni robot ; algoritam prekrivanja ; navigacija ; replaniranje putanje
(Mobile robot ; coverage algorithm ; navigation ; replanned path)

Sažetak
Potpuno prekrivanje prostora potrebno je u primjenama razminiranja, čišćenja ili košenja, gdje je cilj da robot svojim alatom prijed̄e preko svog zadanog područja. Problem potpunog prekrivanja poznatog prostora svodi se na podjelu prostora na pravokutna polja te nakon toga odred̄ivanje putanje koja će proći kroz svako polje točno jednom. Potrebno je implementirati algoritam potpunog prekrivanja prostora mobilnog robota koji će osim optimalnosti imati zahtjev za rad u stvarnom vremenu u slučaju preinaka u prostoru dok robot prati početno isplaniranu putanju. Dodatno je potrebno reducirati broj promjena zaokreta isplanirane putanje kod replaniranja tako da robot zadržava prethodni smjer kretanja, osiguravajući sigurno i glatko gibanje. Algoritam je potrebno implementirati unutar robotskog operacijskog sustava (ROS) te ga provjeriti simulacijski i na stvarnom robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA