Naslov
Odometrija mobilnoga robota zasnovana na očitanjima laserskog senzora udaljenosti
(Mobile Robot Odometry Based on Laser Range Sensor Readings)

Autori
Kovač, Valentina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2017

Stranica
25

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
lokalizacija ; histogram ; korelacija ; metoda zasnovana na slaganju uzastopnih laserskih očitanja
(localization ; histogram ; correlation ; method based on the consecutive matching readings of laser range finder)

Sažetak
U ovom radu predstavljena je metoda lokalizacije zasnovana na slaganju uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Ova metoda uspoređuje referentni i trenutni položaj robota, na način da u svakom trenu računa promjenu kuta, te x i y koordinate. Ukupni položaj predstavlja ukupni zbroj promjena. Učinkovitost ove metode promatrana je u RViz vizualizatoru, te su rezultati predstavljeni u Matlabu. Pokazano je da lokalizacija na temelju metode slaganja uzastopnih laserskih očitanja daje dobre rezultate za određene situacije. No, ipak određeni nedostatci su vidljivi pa je nadogradnja ove metode potrebna.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA