Naslov
Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama
(The Evaluation of Problem Solving Methods for Stewart Parallel Mechanism Kinematics)

Autori
Jakobović, Domagoj

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
07.12

Godina
2001

Stranica
112

Mentor
Budin, Leo

Ključne riječi
Stewartova platforma (heksapod); unaprijedna kinematika; iterativni postupci; rad u stvarnom vremenu
(Stewart platform mechanism (hexapod); forward displacement analisys; iterative methods; real-time application)

Sažetak
U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA