Naslov
Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama
(The Evaluation And Analysis Of Stewart Parallel Mechanisms)

Autori
Jelenković, Leonardo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2001

Stranica
96

Mentor
Budin, Leo

Ključne riječi
paralelni manipulator; Stewartova platforma; heksapod; radni prostor; greške; tolerancije; kinematika; numeričko optimiranje
(parallel manipulator; Stewart platform; hexapod; workspace; errors; tolerances; kinematics; numerical optimization)

Sažetak
Rad počinje opisom razloga razmatranja paralelnih struktura temeljenih na Stewartovoj platformi te prikazuje nekoliko postojećih prototipova takvih strojeva. Opis i definicija strukture prikazani su za oba temeljna modela: model sa upravljivom duljinom krakova i model sa konstantnom duljinom krakova. Definiran je pojam radnog prostora te ograničenja paralelne strukture koja moraju biti zadovoljena za svaku njegovu točku kao i algoritam njegova određivanja. Razmatran je utjecaj grešaka i tolerancija pojedinih elemenata strukture na ukupna odstupanja te je izveden postupak njihova proračuna. Kinematska svojstva heksapoda definirana su koristeći odnos brzine pokretnog dijela manipulatora prema brzini promjena duljina krakova. Iterativnim računskim postupcima određeni su parametri struktura koji optimiraju pojedine kriterije: veličinu radnog prostora, utjecaj tolerancija i kinematska svojstva ili kombinaciju sviju sa različitim težinama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA