Naslov
Izrada i upravljanje egzoskeletonske ruke pokretane umjetnim pneumatskim mišićima
(The construction and control of an exoskeleton hand powered by pneumatic artificial muscles)

Autori
Kosor, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
29.09

Godina
2017

Stranica
26

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
Egzoskeleton, ortoza za ruku, umjetni pneumatski mišić, pneumatika, arduino
(Exoskeleton, arm orthosis, pneumatic artificial muscle, pneumatics, arduino)

Sažetak
Egzoskeletonski sustav je mehatronički sustav opremljen različitim pogonskim elementima (električnim, hidrauličkim ili pneumatskim) te upravljačkim i mjernim komponentama, a može se koristiti u procesu rehabilitacije bolesnika, invalida i starijih osoba kao pomoć u hodanju ili vraćanju dijela pokretljivosti udova (ruku ili nogu) koju su izgubili zbog svojeg stanja. Njihova primjena je i u vojnoj tehnologiji kao i zadacima spašavanja unesrećenih osoba prilikom elementarnih nepogoda gdje se koriste u obliku robotiziranih i motoriziranih konstrukcija koje omogućuju ljudima nošenje velikih tereta s ciljem povećanja njihove snage i izdržljivosti. Ugradnjom elektroničkih komponenti i odgovarajućih mjernih osjetila sustav je moguće prilagoditi individualnim načinima djelovanja, ostvarenja potrebnih gibanja ili daljinskog upravljanja pokretima ljudskih udova. U radu je objašnjen postupak projektiranja egzoskeletonskog sustava ruke koji koristi vlastito izrađene umjetne pneumatske mišiće za ostvarenje pokreta ljudske ruke, te su opisane korištene komponente pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava. Zatim su analizirani mogući načini upravljanja sustava i realiziran je upravljački program za aktivaciju elektromagnetskog ventila kojim se dovodi potrebna količina zraka u pneumatske mišiće. Egzoskeletonski sustav ruke izrađen je na temelju predložene konstrukcije te je ispitan njegov rad.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA