Naslov
Robusno upravljanje elektrohidrauličkog servosustava primjenom metode povratnog koraka
(Robust control of an electro-hydraulic servo system using backstepping method)

Autori
Pinculić, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
20.07

Godina
2017

Stranica
45

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
elektrohidraulički sustav, robusno upravljanje, metoda povratnog koraka, sinteza regulatora
(electro-hydraulic system, robust control, backstepping method, controller synthesis)

Sažetak
Suvremena industrija traži fleksibilna rješenja kojima se mogu ostvariti poboljšane značajke hidrauličkih sustava kao što je ostvarenje reguliranog gibanja, mogućnost kontinuiranog upravljanja procesnih veličina, jednostavan prijenos podataka i procesiranje signala, mogućnost nadzora i vizualizacije procesa i dr. Brzi razvoj mikroelektronike i prihvatljive cijene računalne opreme za primjenu u industriji omogućuju korištenje naprednih regulacijskih metoda u realnim industrijskim pogonima, te tako i suvremeni hidraulički sustavi prolaze proces evolucije ka elektronički upravljanim komponentama koje omogućuju nove upravljačke tehnike. Elektrohidraulički sustavi su tipični predstavnici izrazito nelinearnih sustava te se pokazuje da klasične metode regulacije kao što su primjena PID regulatora i linearnog statičkog regulatora stanja ne ostvaruju zadovoljavajuće performanse elektrohidrauličkih servosustava. Zbog ograničenja klasičnih metoda regulacije primjenjena je metoda povratnog koraka (engl. backstepping control) koja spada u metode robusnog nelinearnog upravljanja. U radu je najprije opisana metoda robusnog nelinearnog upravljanja i dana je usporedba s klasičnim metodama regulacije. Opisane su glavne značajke pogonskih, upravljačkih i mjernih komponenti elektrohidrauličkog servosustava za regulaciju položaja hidrauličkog cilindra. Zatim je načinjena sinteza regulatora primjenom backstepping metode i simulirano ponašanje sustava u programu Matlab/Simulink. Razvijeni regulacijski algoritmi provjereni su eksperimentalno na laboratorijskom modelu elektro-hidrauličkog servosustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA