Naslov
PI-D regulacija koaksijalnog kvadrotora tolerantna na kvar rotora
(Fault tolerant control of a Coaxial Quadrotor UAV using PI-D Controller)

Autori
Kotarski, Denis ; Piljek, Petar ; Benić, Zoran ; Krznar, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), znanstveni

Izvornik
Proceedings of International Conference "Vallis Aurea", Vol.1, Vol.2. 2016 / Katalinić, Branko - Požega : Veleučilište u Požegi ; DAAAM International Vienna, 2016, Xx-xx

Skup
5th International Conference "Valis Aurea", Focus on research and innovation

Mjesto i datum
Požega, Hrvatska, 22.09.2017. - 24.09.2017

Vrsta sudjelovanja
Ostalo

Vrsta recenzije
Međunarodna recenzija

Ključne riječi
Koaksijalni kvadrotor, PI-D regulator, tolerancija na kvar
(Coaxial Quadrotor, PI-D controller, Fault tolerance)

Sažetak
U ovom radu je istražena regulacija koaksijalnog kvadrotora prilikom kvara rotora. Prvo je izveden nelinearni matematički model za koaksijalni kvadrotor koji uključuje kinematiku i dinamiku koja uvodi sile i momente u model preko Newton-Eulerove metode. Hibridni koordinatni sustav definiran je te su jednadžbe dinamike izvedene u odnosu na isti. Jednadžbe dinamike su pojednostavljene i u tom obliku se koriste za sintezu PI-D regulatora koji je podijeljen na unutarnji i vanjski regulacijski krug. Predloženo reduciranje koaksijalnog pogonskog sustava omogućava stabiliziranje i sigurno slijetanje multirotora.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA