Naslov
Upravljanje ravnotežom inverznog njihala (samobalansirajući robot)
(Control of the inverted pendulum (self-balancing robot))

Autori
Denis Ratković

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Tehnički fakultet

Mjesto
Rijeka

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2012

Stranica
52

Mentor
Dario Matika

Neposredni voditelj
Damir Arbula

Ključne riječi
inverzno njihalo
(inverted pendulum)

Sažetak
Samobalansirajući robot se za razliku od klasičnih robota sastoji od dva kotača, što znači da je njegova konstrukcija sama po sebi nestabilna te teži prevrtanju oko osi rotacije kotača. Djelovanjem motora, pri čemu se moment prenosi na kotače, robot se pokreče u odgovarajući smjer i time vrača u stabilan položaj. Da bi se na kotače djelovalo pravilnim iznosom momenta potrebna je točna informacija o trenutnom kutu nagiba. On se dobiva kombiniranjem zašumljenih izlaza senzora akcelerometra i gyroskopa pomoću Kalmanovog filtra. Taj podatak je bitan jer PID regulator koristi kako bi izračunao koliki je potrebni moment dovesti na kotače kako bi samobalansirajući robot stajao uspravno. Algoritam upravljačkog dijela nalazi se u upravljačkoj jedinici (mikrokontroleru). Opisani postupci izrade samobalansirajućeg robota kompnentu po komponentu. Pojašnjeno je sa kakvim problemima i kakva rješenja su ponuđena kako bi se sve to dovelo u kompleksi sustav. To je sinergija programskih, automatičarskih, informatičarskih, elektorničkih znanja. Prikazana su potrebna testiranja senzora, kao i određivanje faktora kalmanovog filtra i pojačanja PID regulatora. Ovaj rad nje pokazatelj tehnološkog napretka i pristupačnosti osobnog razvoja, te predstavlja dobru podlogu za daljnji napredak regulacijskih algoritama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA