Naslov
Koordinirano upravljanje više mobilnih robota s kinematičkim i dinamičkim ograničenjima
(Coordinated Control of Multiple Mobile Robots with Kinematic and Dynamic Constraints)

Autori
Petrinić, Toni

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.04

Godina
2016

Stranica
140

Mentor
Petrović, Ivan

Ključne riječi
mobilni roboti, stabilnost formacije konvoja, razdvojeno planiranje gibanja, vremenski optimalna trajektorija formacije, koordinacija mobilnih robota po unaprijed poznatim putanjama, slijeđenje trajektorije
(mobile robot with differential drive, string stability, full velocity difference model, time optimal trajectory planning for formation of mobile robots, curvilinear coordinates, collision free motion coordination of multiple mobile robots sharing the same workspace, time obstacles, trajectory tracking algorithm, Lyapunov stability)

Sažetak
Koordiniranim gibanjem više mobilnih robota umjesto jednoga može se postići značajno povećanje brzine, točnosti i učinkovitosti izvođenja zadataka u velikom broju primjena. Primjeri takvih primjena mogu se naći u inteligentnim transportnim sustavima, zadacima prekrivanja prostora, kooperativnom prijenosu tereta, logističkim sustavima, proizvodnim pogonima itd. Sigurno gibanje mobilnih robota u formaciji konvoj u inteligentnim transportnim sustavima moguće je ako se zadovolji stabilnost konvoja. Stabilnost konvoja modela razlike brzine postignuta je odgođenim povratnim informacijama koje uključuje razliku trenutačne i odgođene udaljenosti između mobilnih robota i razliku trenutačne i odgođene brzine mobilnog robota. Postizanje izvršenja zadataka prekrivanja prostora i kooperativnog prijenosa tereta u najkraćem mogućem vremenu vrlo je izazovan problem. Riješen je planiranjem referentne vremenski optimalne trajektorije formacije mobilnih robota u zakrivljenom koordinatnom sustavu pomoću algoritma optimalnog skaliranja u vremenu, koji vremenski optimalno izmjenjuje najveća i najmanja ubrzanja formacije. Koordinirano gibanje više mobilnih robota u istom radnom prostoru u logističkim sustavima i proizvodnim pogonima ostvareno je primjenom pristupa razdvojenog planiranja gibanja uz unaprijed definirane putanje mobilnih robota i dodavanjem početnog vremena kašnjenja izračunanim preddefiniranim trajektorijama mobilnih robota. Slijeđenje zadanih trajektorija za mobilne robote s diferencijalnim pogonom postignuto je algoritmom s nepromjenjivim koeficijentima zasnovanim na kinematičkom modelu mobilnog robota, nelinearnoj dinamici pogreške slijeđenja i Lyapunovljevoj teoriji stabilnosti.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA