Naslov
Bežično upravljanje elektrohidrauličkim robotskim manipulatorom
(Wireless control of an electro-hydraulic robotic manipulator)

Autori
Žgela, Dalibor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2017

Stranica
52

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
robotski manipulator, elektrohidraulika, bežično upravljanje
(robotic manipulator, electrohydraulics, wireless control)

Sažetak
U Laboratoriju za automatiku i robotiku na Fakultetu strojarstva i brodogradnje razvijen je prototip elektrohidrauličkog robotskog manipulatora (EHROM) namijenjenog za velike nosivosti radnih predmeta. EHROM ima tri stupnja slobode gibanja (sferna struktura ruke robota, RRT – rotacija postolja, rotacija ruke, translacija konzole ruke) s hidrauličkom hvataljkom na kraju mehaničke strukture. Manipulatorom je moguće upravljati pomoću upravljačke ručice (joysticka) i pomoću mehaničkih poluga na ventilskom bloku. U okviru ovog rada realizirano je bežično upravljanje, putem Bluetooth veze, ventilskim blokom pomoću Arduino mikrokontrolera i izrađenog upravljačkog međusklopa. U radu je opisan postupak izrade sustava koji uključuje izradu mobilne aplikacije, upravljačke pločice- međusklopa, programiranje Arduino mikrokontrolera i postupak sklapanja upravljačkog ormara. Na kraju su dane smjernice za daljni razvoj upravljačkog sustava s ciljem približavanja automatskom upravljanju sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA