Naslov
Konstrukcija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima
(The construction of a ball-on-plate system powered by pneumatic muscles)

Autori
Selak, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2017

Stranica
36

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
mehatronički sustav, konstrukcija, pneumatski mišić, proporcionalni ventil, žiroskop, zaslon osjetljiv na dodir
(mehatronic system, construction, pneumatic muscle, proportional directional control valve, gyroscope, touchscreen)

Sažetak
Balansirajući sustavi predstavljaju intenzivno korištene objekte za istraživanje i testiranje različitih tehnika i algoritama regulacije. Sustav kuglice na ploči spada u skupinu oglednih primjera koji se mogu koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih algoritama regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću. Ovaj balansirajući mehanizam spada i u skupinu podupravljanih sustava kod kojih dimenzija stupnjeva slobode gibanja premašuje dimenziju upravljačkih varijabli. Razmatrani sustav ima četiri stupnja slobode gibanja - dvoosni zakret ploče i pomak kuglice, te samo dvije upravljačke varijable - momenti ostvareni s dva para pneumatskih mišića kojim se zakreće ploča, dok se kuglica slobodno giba po ploči. Ovakvi modeli su vrlo atraktivni i prikladni za objašnjenje teorije naprednih metoda automatske regulacije, te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U okviru rada konstruirana je i izrađena nastavna maketa kuglice na ploči koja je pokretana s dva antagonistička para umjetnih pneumatskih mišića, te je ugrađen sustav mjerenja dvoosnog kuta zakreta ploče i pomaka kuglice. Korišten je Arduino mikrokontroler, a za praktičnu izvedbu algoritma regulacije izrađeni su potrebni elektronički sklopovi. Razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno su provjereni na laboratorijskom modelu sustava kuglice na ploči.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA