Naslov
Modeliranje i regulacija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima
(Modeling and control of a ball-on-plate system powered by pneumatic muscles)

Autori
Miletić, Marin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2017

Stranica
43

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
sustav kuglice na ploči, umjetni pneumatski mišić, balansirajući sustav, podupravljivost, nelinearnost, LQR regulacija
(ball on plate system, pneumatic artificial muscle, balancing system, underactuation, nonlinearity, LQR control)

Sažetak
Sustav kuglice na ploči spada u skupinu popularnih laboratorijskih modela koji se mogu koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih algoritama regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih nelinearnih sustava. Za uspješno upravljanje sustava kuglice na ploči potrebno je istovremeno upravljanje položajem i orijentacijom sustava, što je identično sa osnovnim zahtjevom upravljanja industrijskih, stacionarnih, robotskih manipulatora. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, sustavi su nestabilni u otvorenom krugu, a uključene su i različite pojave nelinearnosti. Primjena pneumatskih pogona ove negativne učinke u procesu regulacije još dodatno povećava, te su ovakvi modeli prikladni za edukaciju iz područja regulacije, mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model sustava kuglice na ploči, razmotreni su mogući načini regulacije sustava, načinjena je sinteza regulatora i izvršena simulacija procesa. Zatim su ugrađene komponente mjernog i upravljačkog dijela sustava na nastavnoj maketi procesa, te su razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno provjereni na laboratorijskom modelu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA