Naslov
Projektiranje i upravljanje robotske ruke izrađene na 3D printeru
(The design and control of a 3D printed robot arm)

Autori
Klasić, Mario

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2017

Stranica
39

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
3D printanje, prihvatnica, robotski manipulator, električni aktuatori, G-kod
(3D printing, gripper, robotic manipulator, electric actuators, G-code)

Sažetak
Intenzivan razvoj suvremene robotike iniciran je željom i potrebom čovjeka da pronađe zamjenu ljudskom djelovanju u obavljanju različitih aktivnosti. Globalno tržište industrijskih i mobilnih robota bilježi stalan rast. Robotski manipulatori sastoje se od mehaničke strukture sastavljene od niza krutih segmenata povezanih pomoću zglobova, aktuatora koji ostvaruju gibanje zglobova, te sustava upravljanja koji omogućuje nadzor gibanja manipulatora. Lakša dostupnost i popularnost 3D printera u novije vrijeme donosi veliki broj rješenja konstrukcijskih izvedbi robotske ruke izrađene nanošenjem rastaljenog polimernog materijala. Istim upravljačkim sustavom kojim se upravlja gibanje koračnih motora 3D printera može se upravljati i na njemu izrađena robotska ruka koja bi imala iste aktuatore. Programiranje gibanja manipulatora može biti izvedeno preko tzv. G-kodova koji se uobičajeno koriste u programiranju CNC strojeva. U okviru rada konstruiran je robotski manipulator s tri stupnja slobode gibanja i prihvatnicom na vrhu mehaničke strukture. Izrađena je prihvatnica robota na 3D printeru, pokretana koračnim motorom, koja je ugrađena na robotsku ruku, a zatim je izrađen upravljački program koji omogućuje premještanje predmeta unutar radnog prostora robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA