Naslov
Projektiranje dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
(Design of a two legged walking robot driven by pneumatic artificial muscles)

Autori
Gložinić, Andrija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
03.03

Godina
2017

Stranica
33

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
humanoidni robot, umjetni pneumatski mišić, pneumatski hodajući robot, bionika
(humanoid robot, artificial pneumatic muscle, pneumatic walking robot, bionics)

Sažetak
Autonomni humanoidni roboti predstavljaju spoj mehaničkog, elektroničkog i programerskog inženjerstva i jedno su od najkompleksnijih i najzanimljivijih inženjerskih područja. Gibanje strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod hodajućih robota, predstavljaju jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije, upravljanja gibanjem te postizanja stabilnosti prilikom gibanja humanoidnih robota. Umjetni pneumatski mišići predstavljaju zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se mogu koristiti za pokretanje članaka kod hodajućih robota. Pneumatski mišići imaju prirodnu elastičnost što ih čini pogodnim za primjenu u bioničkim sustavima. U radu je predložena originalna konstrukcija autonomnog, dvonožnog hodajućeg robota koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja robota, načinjen je izbor potrebnih komponenti za izradu autonomnog humanoidnog robota, simulirano je gibanje hodajućeg robota po ravnoj podlozi, te su dane smjernice za praktičnu izvedbu hodajućeg robota kao autonomnog sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA