Naslov
Detekcija i izlučivanje dinamičkih objekata primjenom 3D laserskog senzora udaljenosti na vozilu
(Detection and extraction of dynamic objects using 3D laser range sensors on a vehicle)

Autori
Ćesić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i racunarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2013

Stranica
63

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Jurić-Kavelj, Srećko

Ključne riječi
LIDAR; izlučivanje gibajućih objekata; RANSAC; ICP; JPDAF
(LIDAR; dynamic objects extraction; RANSAC; ICP; JPDAF)

Sažetak
Posljednjih godina, s razvojem LIDAR senzora koji velikom frekvencijom omogućavaju skeniranje okoline, pojavio se rastući interes za njihovim korištenjem u motrenju okoline. U ovom radu predložen je algoritam detekcije i ekstrakcije gibajućih objekata korištenjem 3D lasera. U početnom koraku algoritma provodi se izlučivanje tla korištenjem RANSAC metode estimacije parametara modela. Zatim se provodi smanjenje oblaka točaka korištenjem VoxelGrid filtra i strukture podataka okto-stabla. Korištena struktura podataka omogućuje efikasnu detekciju razlika između dva uzastopna oblaka točaka. Na temelju detektiranih razlika zatim se vrši grupiranje točaka u gibajuće objekte. U svrhu grupiranja bliskih točaka prema euklidskoj udaljenosti korišteno je kd-stablo. Kako bi se zadovoljila potreba za gibanjem mobilne platforme ili vozila, u svrhu registracije dvaju uzastopnih oblaka točaka korištene su informacije odometrije popravljene korištenjem ICP algoritma registracije. Na poslijetku je u simulatoru testiran algoritam praćenja korištenjem JPDAF filtra proširenog menadžmentom praćenja zasnovanom na entropiji.

Izvorni jezik
Hrvatski

POVEZANOST RADA