Naslov
Automatizacija modela robotske ruke upotrebom programirljivog logičkog kontrolera S7-1200 u programskom jeziku LAD
(Automation of robot arm model using programmable logic controller S7-1200 in programming language LAD)

Autori
Šestak, Šimun

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
04.07

Godina
2016

Stranica
34

Mentor
Sumina, Damir

Ključne riječi
PLC S7-1200; LAD; robotska ruka; automatizacija
(PLC S7-1200; LAD; robot arm; automation)

Sažetak
Zadatak ovog rada je programiranje modela robotske ruke za ručni i automatski način rada upotrebom Siemensovog programirljivog logičkog kontrolora S7- 1200. Sustav ovog rada se sastoji od TIA portala, PLC-a S7-1200, izvora napajanja PS307 – 10A i modela robotske ruke. Programski jezik za programiranje modela robotske ruke je programiranje kontaktnim dijagramima (eng. ladder diagram, skraćeno LAD). Programiranje kontaktnim dijagramima je organizirano u mreže i temelji se na povezivanju blokova čiji način povezivanja tvori logičke funkcije. Svaka mreža na početku ima „izvor“ signala, a na kraju izvršni pogon. U oba načina rada (ručnom i automatskom), korisnik u svakom trenutku ima informaciju o trenutnoj poziciji robotske ruke. U ručnom načinu rada korisnik pritiskom na određenu tipku u simuliranom korisničkom sučelju pokreće ruku u smjeru koji tipka predviđa. Glavne značajke automatskog načina rada su naredbe resetiranja, prebacivanje jednog objekta i uzastopno prebacivanje objekata sa početne na odredišnu poziciju. Prebacivanje jednog objekta realizirano je kroz faze 1, 2, 3 i reset faze. Faza 1 služi za dolazak modela robotske ruke do objekta namijenjenog za premještanje i hvatanja istog. Faza 2 je sigurnosna međufaza i služi za dizanje predmeta na određenu visinu. Faza 3 služi za odlazak ruke s uhvaćenim predmetom u željni položaj. Zatim se aktivira reset faza koja otvori hvataljku modela robotske ruke i ruka odlazi u inicijalni položaj. Uzastopno prebacivanje objekata sastoji se od faze 1, 2, 3 i 4. Prve tri faze imaju istu namjenu kao kod prebacivanja jednog objekta. Faza 4 je po namjeni i realizaciji jednaka fazi 2. U fazi 4 ruka se diže na određenu visinu, a poslije nje se opet aktivira faza 1 u kojoj model robotske ruke odlazi na početno mjesto po novi objekt. Ova petlja se prekida tipkom Resetiranje, isključenjem prekidača za uzastopno prebacivanje u HMI ili odlaskom u ručni način rada. Naredba reset ima najviši prioritet te u svakom trenutku može prekinuti izvođenje program i odvesti robotsku ruku u inicijalno zadanu poziciju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA