Naslov
Hodanje robota NAO niz stepenice
(Walking of NAO Robot down the Stairs)

Autori
Vatavuk, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2016

Stranica
25

Mentor
Zdenko Kovacic

Neposredni voditelj
Petric, Frano

Ključne riječi
NAO; humanoid; stepenice; Python; simulator; V-Rep; ZMP
(NAO; humanoid; stairs; Python; simulator; V-Rep; ZMP)

Sažetak
Hodanje NAO robota niz stepenice ostvareno je u programskom jeziku Python. V-Rep simulator je korišten za testiranje algoritama. Glavni problem s kojim se susreće je stabilnost dvonožnih hodača. Koncept Zero-Moment Point- a se koristi u svrhu razumijevanja stabilnosti dvonožnih hodača, iako se pozicija ZMP-a ne računa. ZMPom se indirektno upravlja pretpostavljajući njegov utjecaj na senzore sile na NAO-vim stopalima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA