Naslov
Upravljanje SCARA robotom Kiwi uz regulaciju momenta i estimaciju momenta tereta
(Control of SCARA Robot Kiwi with Torque Control and Load Estimation)

Autori
Zglav, Ante

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2016

Stranica
66

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Upravljanje momentom; Kiwi; TDC; Hsia; model trenja; CAN; Real-time Linux; Matlab; Simulink; Roboteq
(Torque control; Kiwi; TDC; Hsia; friction model; CAN; Real-time Linux; Matlab; Simulink; Roboteq)

Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađeno je upravljanje SCARA robotskom rukom Kiwi uz upravljanje momentom motora. Robotom se upravlja korištenjem Roboteqovih servo pretvarača na kojima je implementiran PI regulator struje. Servo pretvarači su upravljani pomoću Simulink sheme s Real-time Linux PCa. Shema za regulaciju položaja zglobova sastoji se od PD regulatora položaja, predupravljanja po brzini, adaptivnog TDC regulatora koji uklanja sporodjelujuće poremećaje te kompenzacije trenja po modelu pomoću referentne vrijednosti brzine. Pomoću ovakvog regulacijskog rješenja moguće je osigurati dobro slijeđenje referentnog položaja, brzine i ubrzanja te upravljanje robotom s točnošću praćenja trajektorije od 4 mm.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA