Naslov
Optimizacija gibanja Pioneer P3-DX robota
(Motion Optimization of a Pioneer P3-DX robot)

Autori
Ovčarić, Gordan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.07

Godina
2016

Stranica
79

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Miklic, Damjan

Ključne riječi
robot Pioneer P3-DX; autonomna navigacija; AMCL lokalizacija; SLAM stvaranje karte prostora; laser LMS100; Optitrack; preciznost pozicioniranja robota; Dijkstrin algoritam; Navigation Stack; Receding Horizon Control; A* algoritam planiranja putanje; algoritam cistog sliježđenja
(robot Pioneer P3-DX; autonomus navigation; AMCL localization; SLAM mapping; laser LMS100; Optitrack; robot positioning precision; Dijkstra path planning algorithm; Navigation Stack; Receding Horizon Control; A* path planning algorithm; Pure Pursuit algorithm)

Sažetak
U ovom diplomskom radu provedeni su eksperimenti vezani za autonomnu navigaciju mobilnih robota. Korišteni su navigacijski algoritmi: Dijkstrin algoritam planiranja i sliježđenje pristupom Receding Horizon Control i A* algoritam planiranja s algoritmom čistog sliježđenja. U laboratorijskim uvjetima simulirane su vožnje robota prema naprijed, zavoj ulijevo i zavoj udesno. Svaka kretnja ponavljala se s 3 brzine (0.1, 0.3 i 0.6 m/s) i to po tri puta radi vjerodostojnosti mjerenja. Parametri za svaki algoritam su eksperimentalno određženi kako bi optimirali navigaciju robota u prostoru. Gibanje robota praćeno je preko sustava infracrvenih kamera Optitrack. Sustav Optitrack ima visoku preciznost praćenja objekta (pozicijski i orijentacijski) pa je u ovom radu služio kao referenca mjerenja. Sva snimljena mjerenja obražđena su i analizirana u programskom sučelju MATLAB te na temelju rezultata i vižđenog ponašanja robota tokom snimanja donijeti su zaključci o svakom algoritmu. U zaključku su sumirane kvalitete i mane svakog algoritma te tablično prikazana glavna svojstva svakog algoritma.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA