Naslov
Autonomno uspinjanje mobilnog robota po stubama
(Autonomous stair climbing for mobile robot)

Autori
Sabrina Eugenie Miškulin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
07.07

Godina
2016

Stranica
24

Mentor
Ivan Petrović

Neposredni voditelj
Kruno Lenac

Ključne riječi
mobilni robot; autonomno upravljanje; ROS; Gazebo simulator; stepenište
(tracked mobile robot; autonomous control; ROS; Gazebo simulator; stairs)

Sažetak
U radu je potrebno implementirati algoritam autonomnog uspinjanja mobilnog ro- bota po stubama. Algoritam kao ulaz koristi parametre stuba (nagib, širinu i visinu), te na osnovi njih i parametara robota odre duje ̄ je li uspon siguran. Ako je uspon siguran, algoritam treba omogu ́citi autonomni uspon robota po stubama uz pretpostavku da se robot nalazi ispred njih. Algoritam je potrebno implementirati unutar ROS-a i testirati ga u simulacijskom okruženju i po mogu ́cnosti na stvarnoj mobilnoj platformi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA