Naslov
Primjena modelskog prediktivnog upravljanja u optimizaciji gibanja robota
(Application of Model Predictive Control in Optimisation of Robot Motion)

Autori
Šarlija, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2016

Stranica
57

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Upravljanje robotima; dinamika robota; nelinearni MPC; optimizacija
(Robot control; robot dynamics; nonlinear MPC; optimization)

Sažetak
Kiwi je naziv za manipulatora tipa SCARA, konfiguracije RRTR. Kiwi-jem se upravlja iz Matlab-a, odnosno Simulink-a putem CAN-a, preko Real-Time Linux ciljnog racunala. Modelsko prediktivno upravljanje (MPC) se zasad uglavnom koristi za upravljanje sporim i relativno linearnim sustavima. U ovom radu MPC je upotrebljen za upravljanje pozicijom prvog zgloba Kiwi-ja. Izrađžen je nelinearan dinamicki model prvog zgloba koji dobro opisuje njegovo vladanje. Razvijen je optimizacijski algoritam koji omogućuje implementaciju nelinearnog MPC-a u stvarnom vremenu. Dana je usporedba s uobičajenim metodama upravljanja te smjernice za daljnji razvoj i poboljšanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA