Naslov
Realizacija sustava upravljanja silom dodira kartezijskog robota Schneider Electric
(Implementation of Contact Force Control system of Cartesian Robot Schneider Electric)

Autori
Brkić, Vedran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2016

Stranica
40

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Upravljanje silom; hibridno upravljanje; adaptivno upravljanje; neizraziti regulator; senzor sile; kartezijski robot
(Force Control; Hybrid Control; Adaptive Control; Fuzzy Controller; Force Sensor; Cartesian Robot)

Sažetak
Kroz rad je zatvoren regulacijski krug sile dodira kartezijskog robota Schneider Electric po okomitoj osi. Omogućeno je hibridno upravljanje pozicijom i silom uz upravljanje po poziciji kada gibanje robota nije ograničeno i upravljanje po sili kada je gibanje robota ograničeno. Implementirana adaptivna upravljačka struktura s referentnim modelom uz korištenje neizrazitog regulatora sile i neizrazitog adaptacijskog algoritma kompenzira utjecaj parametara robota i mehaničkih svojstava objekata s kojima robot dolazi u kontakt.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA